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过去十年的创业者中，既有“书本智慧”又有“街头智慧”的人很少，地平线的余凯是其中一个。
100多篇学术论文、NEC Lab主任和百度IDL常务副院长的经历塑造了多维的余凯。他跟雷峰网(公众号：雷峰网)说，2015年决定创业时，自己就觉得计算机视觉这门学科是个过渡形态，最终会转换成Robotics（机器人）。
“干汽车的原因是想干机器人，汽车是机器人的一种形态。但现在汽车是最大的根据地，有了这个才能谈未来。”
在很多人的眼里，余凯仗义、能扛事、情商高、格局大，是一个终极目标明确的人——做智能机器人时代的大脑，让每一辆汽车、每一个电器都具有环境感知、人机交互决策规划的能力，让机器服务人类。
这是余凯个人长期主义中的底层支撑，让他在创业危机来临时能壮士断腕、保留生机，也能在机遇来临时大胆押注、不留退路。
每一代企业家的成功，离不开那个时代年轻人的最大追求。地平线的背后，不仅承载了余凯作为“科学家”的理想，而是一批深度学习学者与工程师的共同历史使命：靠自己的双手，做出一家像Wintel那样底层科技创新的中国企业。
余凯的硅谷往事
在决定创业之前，余凯最广为人知的是其学术成就。
在学术界，余凯担任了多个顶级国际会议如NIPS、ICML、SIGIR、KDD、IJCAI等的程序委员会成员，并在JMLR、TPAMI、MLJ、TNN、TKDE等知名杂志以及美国国家自然基金NSF担任专家评委。
作为为数不多的华人学者，他还是ICML和NIPS两大机器学习国际会议的领域主席（Area Chair），可见他在国际学术界的地位和影响。
余凯是江西南昌人，在南京大学完成本硕学位，2004年7月获得了慕尼黑大学计算机系的博士学位，毕业后在德国西门子中央研究院工作。
2006年，余凯来到NEC Lab，那时的NEC Lab相当于是神经网络研究的大本营。
余凯加入时，深度学习还没有重新火起来，支持向量机（support vector machine）才是当时的主流。除了支持向量机领域，NEC Lab同样有一批做神经网络的大牛。因此，这里有很强的深度神经网络的积累。
Yann Lecun曾经有一段时间也是NEC Lab机器学习部门的负责人。2002-2014年一直在NEC Lab工作的Vladimir Vapnik在支持向量机领域的地位与今天的Geoffrey Hinton之于深度学习不相伯仲。
2010年，已经成为NEC Lab主任的余凯与黄煦涛合作，把林元庆、朱胜火、杨铭、吕凤军等人，UIUC的实习生杨建朝、周曦、曹亮亮、王孝宇以及罗格斯大学的教授张潼集中到一起，参加了全球顶级图像识别大赛ImageNet。
那段时间，在加州大学伯克利分校的计算机视觉教授Trevor Darrell的推荐下，贾扬清也加入NEC Lab作为实习生，在余凯和黄畅的指导下开始从事深度学习研究。
一些年以后，周曦创办了云从科技，王孝宇联合创办了云天励飞，曹亮亮后来成为苹果Vision Pro机器学习负责人，杨建朝成为字节跳动硅谷AI Lab的负责人，贾扬清因为深度学习框架Caffe而名扬天下。
（2017年，贾扬清、余凯与李沐，从左往右）
ImageNet挑战赛由斯坦福大学、Princeton大学和Visual Geometry Group (VGG)联合主办，被看作计算机视觉研究和人工智能进步的关键标志。
2010年，来自世界各地的学术界和工业界计算机视觉研究者的35个程序参加了比赛。每个参赛者收到了被标注过的120万张训练图像和其可能分属的类别列表，参赛程序的任务是对每张图像输出正确的类别。
后来余凯自评，他进入工业界之后的第一件漂亮事儿，就是成为ImageNet挑战赛的首届冠军。
能从35只竞赛团队中脱颖而出来之不易，因为此时的NEC Lab正处于心猿意马、团队动荡的关键时刻，2009年金融危机的影响仍在持续。
即使是在学术界名望很高的黄煦涛，也忧于筹不到足够经费来培养博士，只能无奈催促学生们尽量早点毕业。NEC找到团队里颇有号召力的余凯，希望找到一个实验室的接棒人。
余凯是一个天生的领导者和组织者。他经常在家里组织聚会，大家甚至怀疑每周末全硅谷的华人科学家都聚在了他家。
2009年末，余凯觉得自己有责任把NEC的力量重新凝聚起来。他设下两个目标：向业界证明能够吸引最顶级的人才，做出世界上最优秀的成果。
余凯亲自面试，招进来两个大神。一位是黄畅，清华本硕博毕业。他本科时就对图像识别很有热情，但直到博士毕业时，他还没想清楚图像识别如何在工业界大规模应用，就先去了南加州大学做博士后。后来，黄畅重燃对工业界的兴趣，经朋友引荐找到了余凯。
在余凯眼里，黄畅是个天才，在人脸识别领域的研究是世界一流。另一位是印度人Manmohan Chandraker，包揽多个最佳论文奖，余凯评价他是“3D 视觉做得最好的一个”。
余凯作为NEC Lab的“家长”，为实验室创造了很好的研究条件。他揽下大部分杂活，经常出差、跑项目，把实验室与总部的关系维系得相当好，经费很充裕。余凯还与学界和业界建立了广泛合作，对外交流很活跃，比如与吴恩达等学界研究者合作论文，受邀去斯坦福大学授课。
所以，从这点来看，余凯从一开始就不是一个典型的科学家。他的内心柔软但意志坚定，愿意并且善于处理人际关系。如果没有他，NEC Lab的荣光可能在2009年就要黯淡下去。
（2016年时，余凯和NEC Lab旧友们的聚会）
时间到了2012年春节前夕。
这个时候，李彦宏在北京约见了余凯，邀请他回国。余凯毅然结束了硅谷六年生涯，回国加入百度，成立多媒体部，开始研究语音识别和图像识别。
此前，百度在AI方面的研究积累几乎为零，余凯加入后，百度才率先注入深度学习的基因。余凯在短短几个月里，为李彦宏布道了深度学习的潜力。
李彦宏一次次受到震撼，甚至给全公司的产品经理发信，要求他们必须重视深度学习这门技术。深度学习的另一代名词神经网络也开始在国内传开，百度首先养活了国内最早一批做数据标注的公司。
不过，真正让李彦宏下定决心重仓深度学习的，是2012年12月余凯代表百度参加的一场竞拍失利。
2012年，Geoffrey Hinton 团队研发出的神经网络 AlexNet 在ImageNet 上一举夺冠，在世界范围内引起轰动，余凯向雷峰网说到，“全世界没有人比我更震惊，因为我是第一届的冠军，我知道准确率从75%提升到 85% 意味着什么。于是，他立即给 Hinton 发去一封邮件，表达想要合作的迫切期待。
这封邮件启发了Hinton在当年NIPS大会上发起一场秘密竞拍，吸引了全球四家也是如今在 AI 领域大名鼎鼎的领头羊：谷歌、微软、百度与 DeepMind。竞拍中，DeepMind和微软先出局了；后来百度和谷歌一直出价到最后4400万美金，Hinton觉得再拿更多的钱，自己良心就过不去了，喊停了竞拍。
（余凯和Geoffrey Hinton的“同框”，图源：Wired）
余凯判断，只要谷歌一直和百度出价一样，Hinton肯定去谷歌。因为Hinton来中国的话，就只认识自己一个人。
不过，这次竞拍让李彦宏亲自看到了世界级公司愿意为三个人（Hinton团队，包括Hinton和其两位学生）出这么多钱，意识到深度学习的前景与落后的危机。
次年1月，李彦宏即筹备成立了全球第一家以深度学习命名的 AI 实验室——百度深度学习研究院（IDL）。李彦宏亲任院长，余凯担任常务副院长，这也拉开了中国深度学习的序幕。
（余凯在IDL早期的照片）
余凯是百度 IDL早期的实际运作者。在他的影响下，百度吸引了一大批杰出 AI 科学家，如飞桨平台的创始人徐伟、黄畅以及后来百度研究院院长林元庆。
百度的“少帅计划”最初由李彦宏提出，目的是吸引年轻人才，余凯主力游说了李沐（后亚马逊 AI 首席科学家，现大模型创业公司 Boson.ai 创始人）、李磊（后字节跳动 AI Lab 总监）、顾嘉唯（现物灵科技 CEO）加入。
中国最早的自动驾驶项目诞生在 IDL。陶吉、倪凯等自动驾驶创业者，都是余凯当时为该项目招进去的第一批员工。
余凯邀请吴恩达加入百度是一个机缘巧合。
2014年2月余凯去美国出差，入住靠近斯坦福的Palo Alto 的Sheraton酒店，当天正巧吴恩达也来该酒店，两人两年时间没见面，就在游泳池边聊了许久，意犹未尽，晚上又约在酒店的餐厅聊了一次。
当时吴恩达在做coursea，余凯隐约感到吴恩达不是很顺利，就跟他说，你与其搞教育，还不如回到真正打动你的、你的passion所在的地方，就是AI。这句话吴恩达听到了心里，就聊开了，余凯说百度愿意为他敞开大门。
后来3月份，余凯就安排吴恩达在北京与李彦宏见面，5月份吴恩达入职。
李沐在百度时，余凯还跟李沐讨论过一个项目，余凯认为百度的语音、图像、视频等都是整体关联的，可以训练出一个大的模型，肯定会很有用。这个想法其实就是今天类似ChatGPT这样的大模型，只可惜当时他们没有真正去做。
原因一是资源投入太大，二是当时余凯看到百度没有开源PaddlePaddle的意愿，就建议李沐在外面搞一个开源的深度学习平台。——这正是MXNet的源头之一。
在一个周末，余凯把李沐约到清华科技园的一个咖啡馆，跟李沐说，开源深度学习平台是一个很值得尝试的方向，后来李沐跟陈天奇等人就开始了合作。
实际上，在关键的职业选择上，不少同事都愿意听听余凯的意见。
比如，原来字节跳动的AI lab总监李磊。
2015年，余凯从百度离职后，李磊给余凯打了个电话，让他出出主意。李磊是一位出色的学者，获得美国计算机学会数据挖掘委员会SIGKDD最佳博士论文之一（第二名） 。此外，李磊也是ACL 2021最佳论文的合作著作者之一。
余凯对李磊说，”你选择推荐算法，应该去字节。”
2015年，字节还不是什么重要的大公司，但余凯敏锐地预判到字节日后的潜力。当时，余凯正在去跟投资人开会的路上，他用了两个小时的时间，把李磊劝到了字节。
在李磊之前，余凯还将陈雨强引荐给了张一鸣。陈雨强师从人工智能领域的顶尖学者杨强教授，专注于迁移学习领域的研究，在百度，陈雨强是跟余凯配合最紧密的人。
传闻孙剑要离开微软亚研时，余凯找孙剑吃了个饭，问孙剑愿不愿加入地平线。孙剑觉得地平线干硬件，就不太想去。
孙剑开玩笑说，“我在西安交大读本科时，寝室有个人搞硬件。我们每天都是晚上睡得很香了，他半夜才回来。”
从NEC到百度IDL的经历能看出，余凯已经具备对未来技术演化的预判能力，当然，他对于干硬件的“苦逼”这件事，已经有了充分的心理预期。
（一个有趣的现象是：74-76年与84年左右出身的学者，是中国深度学习浪潮的两波重要推动力量。余凯在NEC、百度两段“带头”的产研经历，与后继者们衍生了很多历史轶事。感兴趣的读者，可添加作者微信Gru1993交流）
从J1到J6，地平线的柳暗花明
创业，是余凯与学界、“打工人”生涯形成分水岭的一次决定。
2015年3月，余凯提了离职，并开始筹划创业。地平线名字的来源，有一个版本是诗人汪国真的诗《热爱生命》中“既然目标是地平线，留给世界的只能是背影。”
余凯曾向雷峰网讲述过创立地平线、做智能驾驶芯片的思路和逻辑：
一是百度从2012年开始，在世界上最早大规模地用GPU。但是，“正常软件在CPU上跑的速度很快，为什么深度学习在CPU上跑得不快？这就会发现软件和硬件分离只是一个理想。”
余凯认为，用GPU做深度学习是一种无心插柳，如果专门做用于深度学习的专用芯片会是一个更好的方向。余凯跑去找李彦宏，想专门为深度神经网路设计（硬件），但是李彦宏认为硬件生意很苦，当时的搜索引擎正值盈利巅峰。
二是2013年百度启动自动驾驶项目后，余凯发现如果不做芯片，自动驾驶就没办法量产。
余凯是算法出身，但他并不迷信算法，而是坚定地从芯片开始做起。
他很早就意识到车规级芯片的难题，曾有业内人士向雷峰网开玩笑地说：“余凯创业这些年，头发是越来越少，从分头干到了平头。”
地平线刚成立的时候，需要找应用场景。地平线内部列了4大业务线，分别是：玩具机器人、智能家居、智慧零售、智能汽车。坦白说，当时最不被看好的就是汽车。另外三个或是概念很性感，或是立即能拿项目，当时的AI四小龙风头正盛，能有上亿的收入。
2017年12月20日，地平线在北京中国大饭店举行发布会，首次推出两款智能芯片：征程1.0（简称J1）和旭日1.0（简称X1），两款芯片分别针对智能驾驶、智能商业等应用场景提供解决方案。
余凯是极少在科学家中特别懂营销的人，同时代芯片公司的产品名字大多类似AK000/MHI587，并不容易让客户记住，而余凯则给地平线的芯片命名为征程、旭日，大大简化了用户的认知负担。
和地平线的命名一样，旭日的命名背后还有个很美好的愿景：旭日初升，踏上征程——或许这就是余凯作为科学家的一种浪漫主义。
作为一款“非车规级”的汽车芯片，J1受限于当时的研发能力，整体性能一般，主机厂也不清楚这款芯片在汽车上的应用场景是怎样的。
当时，余凯对于智驾芯片并没有过多的收入预期。他的理解是，汽车业务比较慢，主机厂的定点流程更长。AIoT市场相对会更成熟，应该重点围绕X1芯片来做收入。
因此，J1、X的意义在于向外界证明了，软件算法出身的地平线用软硬结合的思路去做硬件，这条路是能走得通的。
2019年8月，地平线发布了首款车规级汽车芯片J2。
J2 搭载了地平线自主创新研发的高性能计算架构BPU2.0（Brain Processing Unit），可提供4 TOPS的算力。用余凯当时的话来说，“此次地平线率先推出J2，不仅实现了中国车规级智能芯片量产零的突破，也补齐了国内自动驾驶产业生态建设的关键环节。”
不过在发布的当时，国内主机厂对于地平线没有表现出足够的关注度，新能源行业正处于凛冬时刻，当时特斯拉的股价正处于过去5年来的历史最低区间。
2018年，长安汽车排名位居自主车企第三。在当时，一汽、上汽都有很强的合资品牌，作为市场第三的长安的未来增长点在哪？长安汽车找到麦肯锡做战略咨询，麦肯锡给长安的建议是做智能化，靠智能化来提升长安汽车的整体品牌形象。
在这一背景下，长安汽车关注到了当时在汽车市场初出茅庐的地平线，希望借助汽车芯片来提升整车的智能化体验。J2芯算力是4 TOPS，搭载在长安UNI - T上正式实现量产前装。
有知情人士向雷峰网表示，“J2之所以是小算力，因为当时地平线的钱袋子很紧，只能是用极致的软硬件优化去获得10倍的性价比。要想让客户接受，就必须让性价比大到他抵挡不住。当时把J2 芯片的demo给到德国人，德国人不信，不认为这么小的一颗芯片就能处理前视的感知任务。”
实际上，J2发布时正是地平线的至暗时刻，最难的在10月到12月之间。换句话说，如果没有长安或许就没有现在的地平线。
（长安项目攻坚时的照片）
当时，地平线的AIoT有了收入，但是没办法进一步突破，又没有新的融资进来，资金问题、战略问题、用人问题就像是阵阵缩紧的紧箍咒，在余凯头上挥之不去。
最艰难的时候，地平线的人数从1000多人砍掉了1/3，最终只剩下大概800多人。回忆起当时的情景，余凯说：“当时每天都像是在深渊里往下掉，没有抓手。”
按当时地平线的现金流，如果不把AIoT裁掉，现金流只可以支撑三年，如果把AIoT裁掉，现金流就可以再多支持两年。对于创始人来而言，真正做出这样的决定很难、很痛苦。
但资本和客户都不是来听故事的。地平线的影响力到底在哪里？确定性在哪里？商业上长远的竞争态势是怎么样的？汽车场景大是够大，但地平线的智驾芯片还没有做起来，这一赛道的需求拐点究竟什么时候会来？
......
2019年的下半年，余凯都被类似的问题反复拷打着。
那半年，他拉着高管团队开了一轮又一轮的会议，尝试回答着这些曾经被有意或无意忽视的问题。最终，地平线决定放弃AIoT业务，聚焦汽车赛道。
接近余凯的人坦言，“AIoT业务的收入不够健康，它特别有欺骗性，比如一个项目收入大几千万甚至上亿，但是没什么成长性， 反而把团队扭曲了。“
于是，余凯想清楚一件事： AIoT领域的场景过于碎片化。如果继续押注，地平线只会被拖死。
余凯这一次的决定，让地平线有了置之死地而后生的可能。也正是这半年，余凯在痛苦中真正完成了从科学家到商人的初步蜕变，去思考商业的本质。
他化身超级Sales，喝酒拍桌子也好、软磨硬泡也好，天天泡在车厂，专心跟客户磨心智、谈业务。
有接近余凯的咨询人士向雷峰网表示，“企业家不要轻易把时间放在战略上。因为多种情况下，战略是对的，问题全都是出现在执行环节。人类永远会高估别人对自己的理解能力，而实际上只有你身先士卒，以身作则，他们才会理解决策的逻辑。”
对如何处理与主机厂的关系，余凯别有一番心得。相较于只专注硬件的高冷同行，余凯对主机厂足够敞开心扉，又诚意十足。比如，比亚迪派人来地平线内部学习。地平线不仅开放代码、开发工具，还给来访的100多人做了内部培训，甚至一同联合开发项目。
在很多人的眼里，余凯是一个情商很高的人，德语很好。大众一车企领导来访中国，他还亲自接待并安排行程。
另外，余凯口才极好，很会讲段子。只要他参加的饭局，就没有话落地上全场冷场的可能，且其经历丰富，人脉广阔，是公认的社牛。
在雷峰网与余凯今年8月的一次餐叙结束之后，他坐上了50多万元的理想Mega离开。按照周围人的说法：他会自掏腰包、用真金白银来支持客户。
接近余凯的人没有见过他落泪，也很少发火，但见过他动情的一幕，就是得到客户认可的时候。说到底，余凯的身上有一股江湖气，注重人情，对于商业世界的运转有着清晰的认知。
这些特质在科学家的身上并不多见。大多数科学家转变身份成为创业者时，常常会有恃才傲物、情商低、不懂客户和营销的短板。但余凯从来没有给外界留下过这样的印象。
如果说，与长安合作是地平线第一次打开车企大门、建立信心的关键一战，那么理想则是让地平线在业内彻底打响了名声。
在业内，理想不是容易哄弄的好好先生。但余凯带领下的地平线选择主动扎进理想。在高瓴资本张磊的积极撮合下，余凯和李想有了一次会面。余凯的高情商和社牛属性让李想非常受用，这次见面宾主尽欢。
2020年，理想跟着行业一起被卷进了缺芯的旋涡中，正在积极寻找保供之道。但纵使余凯舌灿莲花，对地平线心里没谱的李想最后也只用含糊其词的“试一试”回应了余凯的盛情。
李想的所谓“试一试”是答应在新车上尝试使用地平线芯片方案，但同时也提出了苛刻的附加条件：理想只提供有限的人员支持，不会为地平线下重注。
作为初出茅庐者，余凯必须要先让外界相信，地平线有能力也有决心做智能驾驶芯片。所以，第一个客户必须立住。地平线强硬的手腕和柔软的身段成了关键变量。
“当你手里只有一颗子弹时，事反而能成。”这成了余凯在地平线常说的话。
为了及时响应理想的需求，余凯牵头动用了地平线的全部精锐，组建了一支300人的团队派驻理想，实时提供协助。在当时已经经历了大瘦身的地平线里，这几乎占据了总兵力的四分之一。
甚至为了配合理想的新车倒计时，地平线团队陪着理想汽车团队不分日夜的加班调教芯片，就连李想本人都多次对地平线团队拼命般的工作态度大加赞叹。
2020年9月，地平线发布J3，而J3量产上车理想ONE仅用了8个月时间。
这一成绩，让地平线在业内一战成名。至于J5芯片上车理想AD Pro系统方案中，地平线更是创造了 7 个月量产交付的纪录。
当时整个交付过程周期短，任务重。但余凯依然能够安排几百人驻场开发。要知道，理想内部对于供应商是出了名的要求严格，包括李想本人甚至会不停地提要求，不停地“骂人”。
在这样的条件下，余凯和他的地平线工程师团队们都坚持下来了。
经过理想内部的严苛洗礼之后，地平线团队也锻炼出对于主机厂的及时响应能力，这支团队经过分化组合，开始成为地平线核心技术能力和工程能力的体现。对于地平线的极致服务，理想也给予了回报。2021年，理想One、L7 等车型上首发地平线的J3芯片。
一位地平线前中层向雷峰网说到，“商业的本质是建立信誉，不是金钱交换，而是你和客户有没有建立起信任关系，建立了才会有后面的一切。”
后续，上汽、比亚迪、吉利、理想、长安都用上了J3。
在2020年9月到2021年9月这1年的时间内，地平线获得了8轮，总资金超过25亿美金的融资。拿到定点、获得资本青睐，从坠入谷底到万众瞩目，地平线只花了一年时间。
非典型芯片公司
在J2、J3之后，地平线的下一代产品是J5，但这是一个让地平线“充满痛苦”的产品。
当时，J5芯片总负责人吴征带了6位总监来到地平线，人手不够，并且还有竞对挖人。其次，之前J2、J3 留下来的IP一开始是计划复用的，但是后来发现要支持功能安全，所以CPU和总线都要换掉，IP也要用新的，各个模块都要重新换，相当于从头开始。
一位参与地平线J5的核心成员向雷峰网表示，“J5后期的压力非常大，国庆节都在加班，每天忙到晚上11-12点，没有周末，没有元旦。2021年的春节，大年初三，我们就一起加班，一直到2月中旬流片。当时真的很苦。”
另一位核心成员回忆到，“当时团队互打鸡血，说‘兄弟们不要忘记初心，我们到这里是把事情做成，再苦再难，一定要扛下去。”
J5的上线，让地平线有了冲击高阶智能驾驶市场的武器，也是地平线车载智能芯片的关键分水岭。可以说，J5 研发团队在地平线内部功不可没。
（征程5一次性点亮）
不过，现在来看，内外部对J5评价还是会有些争议。J5是2018年开始定义的，当时没办法预料到5年以后的市场需求变化，所以难免会有缺陷。
由于此前地平线的J2、J3都属于小算力芯片，算力发挥空间有限，难以支撑起余凯想要的丰富的芯片生态体系，而正是J5 的推出，才使得地平线从封闭走向开放，拥有了自己的芯片生态圈。
生态圈的建设对地平线这样一家芯片创业公司的重要性无需多言。
各代芯片就像是一块由地平线自己挖掘的池塘，但要想芯片有真正的生命力，还需要丰富的算子库、开发者、用户数加持，这就像池塘的长久繁荣离不开各种各样的水生动植物、昆虫、浮游生物。
“J5的优势在于，地平线有很多合作方在和地平线一起去做算法的优化。而其他国产芯片目前客户少，有点闭门造车，车企会在想怎么用他们家的芯片。”
一位业内人士对雷峰网分析，从获客的角度上讲，芯片生态是分工合作的，并且有一定的粘性，这个时候众多生态伙伴中但凡有一家有订单，大家就都有活儿干。
余凯也曾在多个场合评价J5时提到，未来竞争时生态才是关键，因为技术很容易被后来者打翻在地，但生态做得好就能获得客户，这跟微信的逻辑是一样的。
“如果我们获得了这么多客户资源，那么就算我们某一代芯片做得不好，他还能扛到你下一代芯片出来。”
更重要的是，J5还抢走了国际芯片巨头Mobileye的部分客户资源，也让英伟达有了危机感。
知情人士透露，英伟达最初在规划Orin芯片时，其实定义了面对一体机、中、高、低算力等系列产品，发布了高算力的Orin-X后，又发现成本太高，且对车厂来说有点性能过剩，为了应对地平线J5的竞争，才又推出了中算力芯片Orin-N。
但是，地平线J5也存在问题，这点不能否认。
J5设计之初是为了对CPU要求不高的CNN（卷积神经网络）设计，对标的也是Mobileye算力仅有30TopS的EyeQ5芯片，再加上2019年时地平线预算不足，买不起Arm更贵的CPU IP核Cortex-A78，只好退而求其次买了Arm性能和效率稍弱的Cortex-A55的IP。
但随着自动驾驶算法的迅速更新，Transformer 渐渐取代了传统的CNN，更多的传感器诸如激光雷达、多输入摄像头等被广泛使用，智驾系统对CPU的算力要求也水涨船高。
事实上每一个芯片从定义到量产大概需要三年的周期，三年前研发团队预测了市场需求，定义好了产品，但等到三年后市场却发生了变化，导致芯片销售不及预期，这种情况比比皆是。
在业内人看来，借助J5，地平线的车规级智驾芯片研发和量产才能由此生根，这是地平线里程碑式的作品。
一家有生命力的芯片公司，总要经过一两代的产品迭代，才会迎来真正成熟的时刻。这就是一个长周期且需要交巨额学费的行业。
而且，地平线J1、J2、J3、J5的发展轨迹，很大程度上是余凯对产品定义、商业理解的映射。从初代的理想主义、中期的纠结和自我否定以及后期的生态意识和利他主义，余凯希望在改变人类文明进程的大潮中，中国公司能有一席之地，出现像微软、英特尔这样的底层科技创新公司。
今年4月，地平线发布了基于征程6旗舰版芯片开发的全新高阶全场景智驾方案Horizon SuperDrive，芯片算力达到560TOPS，单颗征程6P即可支持感知、规划决策、控制等全栈计算任务，在功能上能覆盖高速NOA、城市NOA以及自主泊车等主流智驾场景。
（目前，地平线的主要生态合作伙伴如轻舟、鉴智、易航等正在基于J6 开发高阶方案。关于地平线生态与车厂的量产、交付故事，感兴趣的读者可以添加作者微信Gru1993交流）
2023年10月，地平线立项SuperDrive，投入了超过一千名工程师。经过10个月左右的开发，SuperDrive在今年8月进行了一次公开的媒体交流。
余凯说，“地平线在J2、J3、J5上都在打造全栈的样板房。但这一次，我们不仅要打造标杆，还要打造全世界范围内的“捅破天”的智能驾驶标杆。地平线就干这一件事，把所有的弹药、炮火就砸在（智驾方案）一件事情上。”
余凯从来没有放弃过打造中国的“Wintel“的初心。
他认为，地平线是一个非典型芯片公司，芯片公司里面最懂软件算法的、是软件算法里面最懂芯片的、是做软件算法+芯片的公司里面最懂车规的公司。
一位地平线前中层人士向雷峰网说，“有一次，一位重要领导参观完地平线之后，就说余凯有点像马斯克，余凯很纯粹，他真的希望能像马斯克一样去改变世界。”
余凯也清楚地知道，智能驾驶是地平线现有的根据地，但远没到终局。
“如果我来到这个世界，和没有来到这个世界没什么不同，那我的人生就没有什么意义。人，生来就要做改变世界的事情。”
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