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导读：前言 可实现无轮式与有轮式交互行进的蛇形机器人 据中国专利公布公告网显示，由哈尔滨工业大学申请专利的新发明一种可实现无轮式与有轮式交互的蛇形机器人在近日公布。 据发明书介绍，蛇形机器人是一类特殊的移动机器人，它身体细长使其能够进入到狭窄空间和...前言
可实现无轮式与有轮式交互行进的蛇形机器人
据中国专利公布公告网显示，由哈尔滨工业大学申请专利的新发明"一种可实现无轮式与有轮式交互的蛇形机器人"在近日公布。
据发明书介绍，蛇形机器人是一类特殊的移动机器人，它身体细长使其能够进入到狭窄空间和狭长管道中，并且灵活度高，有着超冗余自由度，运动形式多样，可以适应各种不同的复杂环境。蛇形机器人的这些特点使其在水陆侦察救援、管道巡检、太空装配和复杂环境作业等领域有着广阔的应用前景。
发明书指出，蛇形机器人分为无轮蛇形机器人和有轮蛇形机器人。无轮状态的蛇形机器人虽然结构简单、体积小，适合穿越狭窄空间，但无法实现蜿蜒运动。有轮状态的蛇形机器人可减小机器蛇蜿蜒运动中的摩擦阻力，增强了蛇形机器人的灵活性和机动性，但是在不平坦的地面上运动时容易侧翻。因此，现有的蛇形机器人无法实现无轮式与有轮式的交互运动模式，导致蛇形机器人无法适应多种复杂环境。
哈尔滨工业大学本次公布的新型蛇形机器人，可实现无轮式与有轮式交互。它包括蛇头模块、供能模块、蛇身模块、多个被动轮伸缩模块和蛇尾模块。蛇头模块、供能模块、蛇身模块和蛇尾模块顺次连接形成无轮式蛇形机器人；蛇身模块的两侧侧壁上分别对称安装若干个被动轮伸缩模块，从而实现蛇形机器人有轮模式与无轮模式的切换，使得蛇形机器人可以在复杂路面或者墙面通行，提高了蛇形机器人的三维空间的运动能力。
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