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5 月 7 日，T16 植保无人飞机固件更新至v02.01.0009版本，果树飞防全自主作业正式开启。
近日，来自湖南的植保飞手陈寅和陈艳华使用果树模式，对冰糖橙进行了飞防作业。T16 在果树飞防方面的效率、效果到底如何？面对复杂的山地环境，全自主作业是否流畅？果树模式是否经得起实践检验？让我们一起看看他们的果树模式测评，一探究竟。
话不多说，先看视频！
本次果树模式测评来源于湖南中电金骏植保飞手陈寅和陈艳华，测试地位于郴州市永兴县廖王平乡欧背塘的一处山地丘陵果园。
果园航拍图
果园内种植冰糖橙树，整体较规整，坡度约为 30° 左右。冰糖橙树树龄为 4-5 年，高度为 2-2.5 m,树与树之间的间隙约为 3m，分布较均匀。
果树模式作业测试在这片果园开始。
AI果树识别
按照果树模式教学视频，首先使用 P4R 对果园进行航拍。航拍用时 5-6 分钟，陈寅将航拍照片导入大疆智图（ DJI Terra）建图。与此同时，陈艳华准备药剂，并做好 T16 作业前检查工作，如拧紧套筒。
果园二维建图完成后，大疆智图对其进行 AI 识别。如下图所示，大疆智图高效精准地识别出果树、障碍物、电线杆、建筑物、水面、地面，并使用不同的颜色将它们标注出来。
大疆智图 AI 识别
接下来，选定作业区域，设定航线高度为 2m、航线宽度 4m、航线角度 86°，大疆智图根据三维模型中果园的精确定位和高度信息迅速生成三维航线。
与普通航线不同，三维航线是会根据果树的高低起伏进行高低变化的飞行航线。即在实际作业中，果树高对应位置的植保机飞行高度也会高，而果园内果树顶端和植保机之间的相对距离保持不变。另外，得益于大疆智图 AI 精确识别，在空地和有障碍物区域，三维航线显示为白色，T16 在执行作业时，将停止喷洒。
三维航线
果树飞防全自主作业
使用大疆智图对果园进行 AI 识别，生成三维航线后， T16 是否能顺利完成果树飞防全自主作业？
将三维航线导入 T16 遥控器，作业参数设定为喷洒用量 4L/亩，飞行速度 2.4米/秒，T16 执行作业。
6 分钟内 T16 完成了 4 亩 30° 坡度的山地冰糖橙飞防作业。可以看到结合三维航线，T16 在果树作业上表现非常好。强大的动力冗余让 T16 在上下爬坡时，依旧平稳。
如上文提及，T16 精准地按照既定航线喷洒作业，绕过障碍物，在无果树的空地区域停止喷洒。4.8L/min 的超大流量，16 公斤的超强下压风场，使植株枝叶上下翻动，药液穿透到植株底层。
毫无疑问，在 P4R 和大疆智图的加盟下，T16 的果树飞防全自主作业非常顺畅。
喷洒效果检验
检验飞防作业质量的重要指标之一是看喷洒效果。那么 ，T16 的果树模式作业质量如何？是否能将果树打透？
为检验喷洒效果，在T16 执行作业前，陈艳华依据作业航线，选择了 4 棵果树，斜向布置了 4 组水敏纸。
4组水敏纸布置位置
如下图所示，根据果树植株冠层厚度，每组水敏纸布置3层，每层按东、西、南、北、中各布置一张，呈“十”字型分布。
水敏纸放置图示
作业结束，取下水敏纸，检验喷洒效果。
从表中的数据可以看出，四棵橙子树的上层雾滴密度均在70个/cm²，中下层雾滴数量较上层的数量明显减少，均值在30个/cm²，并且中层的雾滴数量较少于下层的量，但差异性不显著，说明中下层叶片着药量无显著性差异。
由于目前我国还没有针对多旋翼植保无人机作业果树，建立作业质量标准，参考风送式果园喷雾机的作业质量标准 NT/T 992-2006 中的规定，杀虫剂的质量标准是 ≥15个/cm²，一般性杀菌剂≥ 20个/cm²，内吸性杀菌剂 ≥20个/cm²，根据这个标准，T16 的作业质量满足果树病虫害防治需求。
结论
本次果树模式测试，见证了 T16 果树飞防全自主作业。整个过程中，P4R 航拍高效，大疆智图 AI 识别快速精准，生成的三维航线让 T16 在果树飞防方面表现出智能、稳定、可靠、精准的优越性。
果树模式作业，T16 值得信赖！
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