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前几天，大疆发布了旗下最新款消费级无人机Mavic 2系列——Mavic 2 Pro和Mavic 2 Zoom，六向避障功能的加入使其称得上是大疆有史以来最安全的无人机。
那么今天我们就来对Mavic 2系列的六向避障做一个全面的解析，看看它为什么是大疆有史以来最安全的无人机？有了六向避障之后是不是就不会炸机了？
Mavic 2系列六向避障功能怎么实现的？
Mavic 2系列的六向避障功能是基于Phantom 4 Pro的FlightAutonomy系统经过全面升级后的产物，通过8个视觉传感器、主相机、2组红外传感器、GPS/GLONASS双模卫星定位系统、IMU和指南等设备，为Mavic 2系列的避障提供实时图像、深度、定位等信息，构建飞行器周围的三维地图并确定自己的位置。
升级后的FlightAutonomy系统使Mavic 2系列具备全向环境感知能力，拥有比Phantom 4 Pro五向感知更强大的六向感知能力。
除了数量上的优势以外，Mavic 2系列的各种探测“质量”也上一代产品好得多。Mavic 2系列采用了更大的视觉摄像头，分辨率有所增加，极大的提高了无人机的安全系数。
双目视觉和红外探测器的避障原理相信大家都比较熟悉了，这里就不再赘述了。对红外避障和双目视觉避障感兴趣的小伙伴请点击下面的连接了解更多。
http://www.5imx.com/portal.php?mod=view&aid=871（红外？视觉？主流无人机避障技术解析）
但是对于侧面的弹幕避障，相信很多小伙伴一定跟我一样有着非常大的疑问。单目到底是怎么实现侧面避障的？
其实，Mavic 2系列的单目视觉避障原理非常简单。避障功能的实现是基于已知飞机与障碍物的相对位置，而除了我们前面说到的双目视觉、红外线以外，还有超声波也可以进行定位。除此之外，在无人机发展的初期阶段，还有一种被称为“光流定位”的东西，Mavic 2系列的单目视觉定位便是采用的这种原理。
大疆早期Phantom 3的下视单目视觉传感器就是采用的光流定位原理
从原理上讲，单目视觉并不能实现定位，光流定位也只是一种测速算法。其原理简单来说就是通过检测图像中光点和暗点的移动，来判断图像中像素点相对于飞行器的移动速度。如果地面是静止的，自然就可以得到飞行器相对于障碍物的移动速度了。所谓光流定位，其实是利用光流测速再积分定位而已。
由于光流定位本身的精度并不是很高，还会受到环境和飞行状态的限制，所以Mavic 2系列采用光流定位的侧面避障系统在实际使用中也存在诸多限制。为了保证飞行时的安全，Mavic 2系列只能在开启智能飞行模式和三脚架模式下侧面避障功能才能起作用，而且飞机的飞行速度也被限制在28.8km/h一下。所以在飞行时，还是要特别注意飞机侧面的障碍物，以免因为侧面避障的失效造成炸机。啰嗦了这么多，那么下面就让我们看看Mavic 2系列的六向避障功能在实际飞行中的表现吧！
Mavic 2系列避障效果演示
避障很靠谱！暗光不可期！
从实际测试情况来看，Mavic 2系列的六向避障功能确实很强大，在正常光线条件下几乎能避开所有的障碍物，即使是树枝（带树叶）也能够轻松闪避。
在跟随模式打开APAS（高级辅助飞行系统）的情况下，Mavic 2系列能够根据当前的地理环境和目标的运动方向自行规划飞行轨迹。在遭遇障碍物并跟丢目标的时候，Mavic 2系列会自动返回目标丢失的位置等待目标再次出现之后继续跟随。
但是在暗光和复杂环境条件下还是难逃炸机的命运。所以大家在飞行的时候依然要小心，要时刻关注飞机动态，尽量在地势开阔和光线充足的地方飞行。
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