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01
全新升级
全新Here3+来袭！采用高精度 GNSS 芯片，支持实时动态差分技术(需配合基站)，理想环境下可达厘米级精度。全新设计拥有更大 LED 信号灯可视范围，更好的防尘防泼溅设计。
注：因为无人机使用环境的复杂性，我们不保证在任何情况下都具有防水性能。
处理器芯片更新至STM32H757：
H753拥有Cortex M7双精度浮点运算单元、内存升级至1MB、闪存升级至2MB，主频最高达400MHZ。双处理器不仅能提供更加强大的处理性能、极快的数据运算、稳定的飞行方案，而且能使无人机拥有更多的开发空间和安全保障。
传感器升级：
磁罗盘更新至RM3100，陀螺仪与加速度计更新至ICM42688，飞行数据更平顺，保障飞行安全。
CAN芯片升级：
MCP2544：并且采用 DroneCAN 标准通信协议具有高数据量传输、拓展性强、抗干扰性强、实时性高。Here3+ 使用 DroneCAN FD 之后总线速度可以达到 8Mbit/s。轻松应对更多应用场景。
02
全面兼容
全新Here3+不仅能与最新的Cube Orange+飞控一起使用，更与赫星全系列飞控均可兼容。
其他厂商开源飞控需要核对线序后使用。
03
测试平台与参数设置
测试使用平台：
机架动力套：HEXSOON EDU-450
飞控：HEX Cube Orange+ Standard Set
GNSS模块：HEX Here3+ with istand
RTK base: HEX Here+ base
数传模块：RFD900X
固件版本：ArduCopter V4.3.0
地面站版本：Mission Planner 1.3.77
飞控参数设置：
1.MP地面站连接飞控
打开MP地面站，右上角选择mavlink端口，波特率选择115200（usb连接），点击连接。
2.参数设置：
双GNSS、PX4固件、基站设置方法请点击公众号左下角“全系列产品说明书”。
使用一个 Here 3+：
点击 配置/调试 - 全部参数 修改这些参数为对应值：
CAN_D1_PROTOCOL：1
CAN_D2_PROTOCOL：1
CAN_P1_DRIVER：1
CAN_P2_DRIVER：1
GPS_TYPE：9
NTF_LED_TYPES：231
BRD_SAFETYENABLE：0
修改完成后插拔USB，重启飞控即可生效。
04
实测精度
精度受周围环境、搜星情况、干扰情况影响。
磁罗盘静态结果对比：
Here3+的RM3100磁罗盘对比其他磁罗盘，对飞控日志进行分析，MAG0为Here3+的磁罗盘，MAG1为其他磁罗盘。
飞行测试：
测试方法，使用自动航线任务，测量起飞位置与返航落地点的位置偏差。
航点命令：
HOME点区域（1.3m*1.3m）：
Here3+在 3D 定位 下的返航精度：
实测结果展示：约25cm
Here3+在 RTK固定解 下的返航精度：
实测结果展示：约12cm
日志分析：
红色线条GPS[0].status=6显示Here3+稳定工作在RTK Fixed模式下，对比GPS高度与气压计高度可见在RTK模式下GPS高度稳定，经纬度数据平顺，保障飞行安全！
05
双CAN接口冗余
该功能还在测试阶段，会在不久的将来上线！敬请期待！
06
AP-periph开发
Here3+的固件使用AP_Periph开发，保证开发效率的同时，又最大程度的保证和APM原生固件的兼容性，为开发者们提供了更好的适配性与更多可能，保证飞行的安全与稳定。
AP_Periph 是 ArduPilot Peripheral 的缩写。是基于现有 ArduPilot 代码库所构建的第三方外围设备。它采用 ArduPilot 的外围设备驱动程序，并将它们调整为在独立的外围设备上运行，这些外围设备通过 CAN、MSP 或其他外围总线协议与自动驾驶仪通信。
07
多国认证
目前Here3+已取得多项认证。
FCC | UKCA | CE | ROHS | RCM
赫星科技是全球领先的开源无人机硬件提供厂商。我们是目前市面上最先进的开源无人机飞控Pixhawk2 the cube的唯一授权生产商。赫星持续开发无人机相关电子模块，包括Here系列RTK无人机专用导航模块和光流定位传感器模块。我们通过与国际开源无人机社区以及开发者的紧密合作，为众多研究机构和无人机行业应用厂商提供最可靠的开源无人机硬件。在工业、农业、安防等领域无人机应用快速崛起的今天，赫星致力于推广开源无人机技术在行业解决方案中的广泛应用。
赫星也开展基于开源无人机技术的无人机培训项目，为无人机行业输送人才。通过与无人机从业者、研究机构学者、行业应用提供商以及开源开发者的紧密联系，赫星期望建立起一个基于开源无人机项目的生态系统。
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